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利用多刚体系统笛卡儿运动学方法对小齿轮自调位装置进行建模。根据铰的性质建立邻接刚体的坐标问的约束方程。约束方程中描述空间刚体姿态的最基本参数为方向余弦阵，基于连体基的基点坐标与方向余弦坐标构成的最基本的笛卡儿坐标，导出一般形式的邻接刚体的基本约束方程。通过建立系统的位置、速度、加速度约束方程求解对系统运动学进行分析。