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针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型，柔性臂所在的动坐标系上对坐示系采用相对坐标系，即悬臂梁坐标系，便得关节的实际转动角度与动坐标系的转角一致，利于控制方案的实施。基于输入输出线性化，提出了一种关节轨变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性对参数的变化的鲁棒性。
双连杆柔性机械臂的变结构轨迹控制
【摘 要】
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针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型，柔性臂所在的动坐标系上对坐示系采用相对坐标系，即悬臂梁坐标系，便得关节的实际转动角度与动坐标系的转角一致，利于控制
【机 构】
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长春邮电学院计算机工程系,吉林工业大学,长春汽车研究所
【出 处】
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长春邮电学院学报
【发表日期】
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1997年3期
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