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提出了一种轮式机器人导引系统的设计方案。该设计将传声器按四元十字阵摆放,并建立坐标系;以数字信号处理器（DSP）为主控芯片,通过现场可编程门阵列（FPGA）对声阵列信号进行A/D采集;采用到达时间差（TDOA）算法对带有声信标的轮式机器人进行测距测向,实现了在已知环境中对轮式机器人的声导引功能。通过实验验证该方法实时性好,简单易行,具有重要的实用意义。