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利用描述多刚体系统在空间的位置和连接形态的位形矩阵,并引入“折算惯量张量矩阵”当量转动惯量矩阵”的概念,在牛顿-欧拉方法的基础上,建立用矩阵形式表示的多刚体系统的冲量方程和冲量矩方程,利用这组方程可以计算在外碰撞冲量作用下,系统运动状态的改变量以及各铰中产生的约束反力的内碰撞冲量和冲量矩。