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针对电液伺服系统的跟踪控制问题，在系统模型不确定性参数的界未知的情况下，提出一种自适应滑模控制方案。该方案的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外干扰力扰动，对系统不确定性参数进行自适应估计，用估计值来补偿不确定性参数的变化。对于系统全局稳定性，采用李雅普诺夫稳定性理论给出了严格的证明。仿真结果表明了该方案具有良好的跟踪性能和鲁棒性。