【摘 要】
：
在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H
论文部分内容阅读
在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。
其他文献
五音是我国古代所确立的角、徵、宫、商、羽五种不同的音阶。中医的五音理论是根据中医五行学说中的五音与人体脏腑、情志等有机结合起来,可以用于治疗疾病及养生的一种指导
本文从对未成年人民事权益保护进行司法干预的必要性出发,以检察机关的职能和权限为视角,借鉴国内外相关理论和我国在未成年人刑事检察中经验,探索建立未成年人民事行政案件
近年来,人们对煤矿安全问题的关注度不断提高,矿井水害严重威胁煤矿的安全生产。对煤矿水文地质情况进行研究,合理防治矿井水害是保证煤矿安全的重要措施。结合实例对煤矿水
语文教材是语文教育内容的载体,是借以实现语文教学目标,发挥语文教育功能的物质基础。文章针对《语文版高中语文教科书(必修)》写作教学内容的单元序列是否符合学生的认知心
<正> 石膏是临床常用中药,《神农本草经》云:“石膏味辛微寒,主中风寒热,心中逆气,惊喘,口干……”,后世注本草者,常注石膏有“解肌发汗”之功,如《得配本草》注:石膏甘辛而
初、高中的生命科学学科德育衔接存在脱节等现象。在中学生命科学学科德育情况系列调查基础上,以高中"病毒"一节内容为例,从学科知识和德育整合的角度,为学科德育初高中衔接
中国正处于一个快速转型期,需要人们承受种种不适应。它在瓦解人们原有各种价值观、伦理观与社会观的同时,并没有及时整合出新的信仰、价值观与伦理道德等社会底线共识。信仰
上海迪士尼度假区于2016年6月开业,每年将增加1 000万左右游客量;预计我国出游人次要从2014年的37.265 9亿人次,增加到2020年的61.23亿人次。显然,日益增长的巨大游客量迫切
<正> 袁××,男,70岁,务农,1982年9月27日晚初诊。患者昏迷三天,翻其眼睑黑睛直视呆滞,两拳紧握,四肢强直,鼾声如睡,喉中痰鸣,痰涎满口,间有一声长叹,呃逆频频,时自遗溺。脉
广东经济正在向形态更高级、分工更复杂、结构更合理的阶段演化,经济发展进入新常态。随着科学技术日益成为推动经济社会发展的主要力量,创新驱动将成为今后一个时期经济提质