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期刊论文
柔性多臂机器人机构的建模
柔性多臂机器人机构的建模
来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ponny2006
【摘 要】
:
本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程,用约束模态法和非约束模态法求解方程。研究了约束模态法的适用性,同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法。方便简便
【作 者】
:
周鉴如
陈文良
【出 处】
:
上海交通大学学报
【发表日期】
:
1995年4期
【关键词】
:
机器人动力学
柔性臂
约束模态法
非约束模态法
robots dynamics
flexible arm
constrained-mode method
un
【基金项目】
:
国家高技术研究发展计划(863计划),国家自然科学基金
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本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程,用约束模态法和非约束模态法求解方程。研究了约束模态法的适用性,同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法。方便简便,能借用单臂系统的程序仿真,也可推广于多臂系统。
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