【摘 要】
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针对农用无人机复杂边界田块下的作业问题,提出一种对田块边界形状具有普适性意义的旋翼无人机作业路径规划算法,以快速获得凸多边形、凹多边形、带孔洞多边形甚至多个多边形
【机 构】
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华中农业大学工学院,爱荷华州立大学农业与生物系统工程系,华中农业大学信息学院,塔里木大学现代农业工程重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(31771683);塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20170102);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2662018PY08);湖北省自然科学基金项目(2019CFB752)
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针对农用无人机复杂边界田块下的作业问题,提出一种对田块边界形状具有普适性意义的旋翼无人机作业路径规划算法,以快速获得凸多边形、凹多边形、带孔洞多边形甚至多个多边形形式的复杂边界田块情形下的飞行作业轨迹。首先,基于田块边界多边形顶点数据的存储规则,采用多边形分组法,区分所属不同田块的多边形,建立按区域即田块为单元进行航线计算的基础;针对单田块的内、外边界多边形,采用活性边表法实现单个多边形扫描线填充的快速求交解算,得到初始扫描线,再对处于同一航向位置上的内、外多边形两类扫描线组采用线段布尔运算“减法”操作处
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