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针对石油输油管道受蚀后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题，设计了一种被动式石油管道检测机器人、分析了其总体机械结构和检测原理及方法。机器人通过轮伸缩机构来实现自适应管道直径的变化，万向节保证了机器人能够顺利通过一定曲率半径的弯道，提高了机器人的稳定性和灵活性。介绍了超声波检测的工作原理和具体方法。该机器人可用于输油管道的无损检测，在石油管道探测方面具有广阔的应用前号。