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由于移动式机器人所携带的传感器资源有限，能够在时间维度上共享传感器资源，实现多目标跟踪，是智能化机器人重要的研究领域之一．本文提出了一个基于人类行为模型的时序注意控制算法，能够实现使用单个2自由度摄像头实时监控多个自由移动的目标物体．该算法基于以下三个控制原则：①最小化监控目标位置预测的不确定性以及各个目标物预测效果的差异；②最小化多目标跟踪过程中摄像头切换视角所需的能量消耗；③最大化能够呈现在摄像头视觉范围内的目标物体的个数．算法根据当前检测到目标信息，通过卡尔曼滤波，预测目标物的运动规律，选择下一时刻