【摘 要】
：
针对三维重建领域中,不同视角下点云的多视定位和配准效率问题,提出一种基于法向量改进的ICP算法。根据点云法向量间夹角特征选出关键点,计算关键点的曲率,通过主曲率特征获
【基金项目】
：
总装预研基金项目(9140A17020113BQ04226)
论文部分内容阅读
针对三维重建领域中,不同视角下点云的多视定位和配准效率问题,提出一种基于法向量改进的ICP算法。根据点云法向量间夹角特征选出关键点,计算关键点的曲率,通过主曲率特征获取初始对应点集,用高斯曲率和点间距离双重约束查找精确匹配点对,引入平衡因子的概念,给出适用范围,在不同的点云分布下,达到最优匹配,通过四元组法计算最优刚体变换。实验结果表明,相比传统ICP算法,改进后的算法将误差降低至0.05%,配准效率提高至70%以上,点云配准效率明显提升。
其他文献
建立了空中高帧频图像测量吊舱系统,用于飞机校飞和导弹离梁、下滑及飞行姿态等关键阶段的观测。为了保证系统中可见光与红外同视轴以及吊舱具有良好的气动外形,系统采用可见
自国家推行免费师范教育政策以来,对免费师范生未来教育实践与专业发展有着深刻影响的教师信念应该受到高度的关注,对教师信念的培养也显得愈发迫切。对免费师范生进行有效的
伴随着当今世界进入全球经济一体化时代,人力资本俨然成为一个企业核心竞争力的重要来源,甚至可以说人力资本就是企业的核心竞争力。与此同时,人才流失也成为了知识经济时代
<正>《中外企业家》杂志是1984年10月创刊的国内第一本企业家类杂志,是国内外公开发行的大型经济综合性期刊。国内刊号:CN23-1025/F,国际标准刊号:ISSN1000-8772。国外发行代
企业物流管理的目的是要提高物流企业的竞争优势,而加强物流成本管理与控制则是实现这一目标的主要途径。目前物流成本已经成为企业应对市场竞争和维护客户关系的重要战略资
目的通过优化明胶空心胶囊鉴别试验中的某些条件，提高鉴别结果的准确性。方法在药典方法的基础上，鉴别试验（1）的母液加入一定量的活性碳进行脱色；鉴别试验（2）直接取用经脱色后的原液
振兴东北地区老工业基地是国家的一项重大战略,要善于抓重点、攻难点,全面落实创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念。当下应该为挖掘、整理、继承、发展、传播当地优秀文
目的观察大鼠脊髓缺血期间椎管内给予三磷酸腺苷对脊髓缺血再灌注损伤的作用。方法Wistar大鼠随机分为三磷酸腺苷组、生理盐水组、空白对照组。建立大鼠缺血再灌注模型,通过
<正>水源决定品质,已是业界公认的真理。近年来,消费者的饮水理念也开始从安全水转变到健康水上来,逐渐升级自己的日常饮用水。而拥有健康水质的水源地,无疑是消费者选择好水