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自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一．本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法．该方法通过特征分类及虚拟面投影，对旋转运动参数和平移运动参数分步估计．解决了以往算法中，旋转参数和平移参数同时估计时，二者相互影响的问题，提高了估计精度．本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型，并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用，对背景特征进行分类．分析并推导了各类特征的运动规律．然后根据运动规律，利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数，利用地面特征估计平移运动参数．实验结果