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提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段，因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系，并用Newton—Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数，完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。