【摘 要】
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针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知
【基金项目】
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山西省回国留学人员科研资助项目“螺旋驱动管道机器人及管内泄漏封堵修复技术研究”(2020-110),山西省重点研发计划社会发展项目“危险源管道泄漏自适应安全修复装备关键技术研究”(201603D321117),中北大学先进制造技术山西省重点实验室开放课题研究基金资助项目“采煤机摇混叠振动信号解耦机理及深度学习的健康预测研究”(XJZZ202002)
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针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知当宽度小于146.29 mm时,机器人满足弯管爬行的弯道几何约束要求。采用Adams软件仿真分析机器人弯管通过性能以及转弯时驱动轮的速度变化情况。分析结果表明:机器人可以安全通过弯管,满足设计要求;过弯时机器人外轮运动速度v 2增大,内轮运动速度v 1减小,因此机器人可以平稳过弯;v 2与机器人质心位移的变化趋势很接近,当机器人到达弯管极限位置
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