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针对自主空中加油中无人作战飞机（UCAV）位置保持问题，进行了时变质量UCAV的动力学建模与非线性控制设计．综合考虑了燃油传输对UCAV的质量、惯性矩阵和质心位置的影响，基于相对于惯性系的状态变量，推导了uCAV时变质量动力学方程．通过引入谱半径，将局部化自适应边界指令滤波反推方法应用于UCAV的位置保持控制．使用逼近器对未知模型不确定性进行在线逼近．对于固有逼近误差和外部扰动，采用局部化自适应边界进行补偿．通过指令滤波反推，设计了相对位置、速度、姿态角和角速度四个反馈回路来保证UCAV的稳定性．最后，三