【摘 要】
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在石油化工、管道建设等行业,管道内爬行机器人得到了迅速的发展应用.针对大口径油气长输管道的特点,对内爬行机器人进行工况分析,设计一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管
【机 构】
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中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249;中国石油天然气管道科学研究院有限公司,河北廊坊065000;中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249;中国石油天然气管道科学研
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在石油化工、管道建设等行业,管道内爬行机器人得到了迅速的发展应用.针对大口径油气长输管道的特点,对内爬行机器人进行工况分析,设计一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管径1422 mm的内爬行管口组对机器人.该机器人采用遥控操作控制方式,可以实现前进、后退、紧急停车、涨紧对口等动作,采用大扭矩气动马达双侧四轮驱动,爬坡能力强,可以适用于大坡度施工工况.通过功能扩展还可以实现管道内监测、设备检修等功能.介绍了管道内爬行机器人的机械结构、控制流程、控制原理等内容.该机器人具有扩展性能强、爬行能力好、安全环保、操作控制简单等优势.
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