【摘 要】
:
针对具有外形不固定和良好飞行姿态的非标准X型四旋翼飞行器,建立了飞行器的结构模型和数值模型,提出了部分模型数据的测量方法,验证了数据的准确性,设计了一种连续多变量PD
【基金项目】
:
“十三五”兵器创新基金项目(6141B012899),中北大学自然科学基金项目(XJJ201804),国家自然科学基金青年项目(61903343),山西省自然科学基金项目(201901D111151),中北大学电气与控制工程学院自然科学基金项目(20190304)
论文部分内容阅读
针对具有外形不固定和良好飞行姿态的非标准X型四旋翼飞行器,建立了飞行器的结构模型和数值模型,提出了部分模型数据的测量方法,验证了数据的准确性,设计了一种连续多变量PD串级控制器;从参数测量出发,通过实验测量数据的支撑,利用最小二乘法,在曲线拟合工具中进行仿真验证;从模型控制出发,采用内外环控制策略,先对飞行器姿态和高度进行控制,外环控制器对内环控制器提供指令,控制飞行器的水平位置,结果表明:飞行器在到达期望高度后,姿态角发生偏转,滚转角和俯仰角的偏转对水平位置影响较大。
其他文献
为解决PC构件厂生产过程中数据采集困难、各类BOM数据提取繁琐、动态生产数据无法共享等问题,在分析其工艺流程及生产特点的基础上,明确数据采集的内容,提出构建基于RFID技术的PC构件厂信息采集系统。对系统的逻辑结构和功能模块进行了总体设计,其中生产管理模块是核心,主要包括项目订单管理、生产计划管理、生产执行管理、物料管理和BOM数据管理。通过对生产车间动态数据的实时采集、存储及共享应用,可有效解决
软件工程主要是指系统软件产品在开发过程中的工程方法,而项目管理主要是指针对一个项目进行管理的方式方法,在计算机系统软件的开发过程中,不管是软件工程还是项目管理都在
南丰傩面具是傩文化中的重要组成部分,并且傩面具的种类非常多,多样化的傩面具展示出神祇的形象,不同的神祇造型通过傩面具呈现出来,从而展现出傩面具具有的雕刻手法和艺术表
柴油发电机组在海上钻机模块的应用越来越广泛,柴油发电机组是钻机模块上所有机械和电气设备的动力源泉,柴油发电机在海上能否正常运转决定了钻机模块能否按时投产。因此本文
基于滤波白噪声法,构建了单轮时域路面激励模型;考虑前轮后轮之间的延时特性,基于路面位移功率谱密度构建了左半车时域路面激励模型;考虑左轮右轮之间的相干性构建了前半车时
近几年来,集成电路行业进入了发展的快车道,集成电路的工艺和设计越发的复杂精密。复杂精密的产品在生产的每一个步骤都需要进行性能和安全的测试。因此测试技术是集成电路行
为达到工程项目效益最大化,实现工期与成本的综合优化目标,提出一种改进NSGA-Ⅱ算法与BIM5D结合的寻优方法,对工期-成本优化问题进行求解。考虑投产效益对成本的影响,完善了
射频识别系统中标签与读写器间采用无线链路交换消息,存在一定安全风险,为保障消息安全,给出一个改进的协议;先给出自定义的循环移动与取反运算,所设计协议采用循环移动与取反运算进行加密;循环移动与取反运算按照加密参数汉明重量取值进行左或右不同方向移动,再对其结果进行不同方式取反操作,增加破解难度;根据循环移动与取反运算实现定义,协议能够有效的降低会话实体计算量;将不同协议与文中协议进行性能及安全角度对比
为了研究电涡流阻尼器冲击制动性能,在圆环形永磁体磁通密度和电涡流阻尼力公式的基础上,提出了4种圆筒型电涡流阻尼器磁路方案,分析了各方案静态磁场的气隙磁密分布规律,建
基于ANSYS有限元分析软件,对大跨度钢-混凝土正六边形蜂窝型空腹夹层楼盖结构进行了静力分析,研究了剪力键高度对其静力承载力的影响。结果表明,最大挠度发生在楼盖跨中附近