【摘 要】
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目的提出一种可以应用于柔性包装的新型3-UPRP并联机构。方法运用螺旋理论和G-K公式计算出该机构的自由度,然后基于位置逆解和机构的约束条件,运用Matlab编程求解机构的工作
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目的提出一种可以应用于柔性包装的新型3-UPRP并联机构。方法运用螺旋理论和G-K公式计算出该机构的自由度,然后基于位置逆解和机构的约束条件,运用Matlab编程求解机构的工作空间,最后利用Solid Works对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果该机构具有两转一移的3个自由度,工作空间具有对称性。结论该机构具有良好的工作空间,运行平稳,没有太大的速度变化,可以广泛应用于工业自动化中的柔性包装等过程。
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