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最近,各种各样的控制方法由控制被用于的 proportional-integral-derivative (PID ) 代表了机器的控制。为高反应和精确应付要求,象严肃赔偿者, Coriolis/centrifugal 力量赔偿者和磨擦赔偿者那样的先进前馈控制控制器在控制器被造了。通常,当在一个短采样时期以内计算补偿价值时,它引起重计算负担。在这份报纸,综合周期性的神经网络为 PUMA560 操纵者作为一个前馈控制控制器被使用。前馈控制控制器工作而不是严肃和 Coriolis/centrifugal 力量