基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制

来源 :北京工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：asiware

【摘要】

：

为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.

【作者】

：

周军余跃庆

【机构】

：

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

【出处】

：

北京工业大学学报

【发表日期】

：

2012年08期

【关键词】

：

关节柔性关节角度误差位置反馈运动测量系统 joint flexibility joint angle error position feedback Op

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