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低精度航姿系统一般采用基于重力场和地磁场矢量观测的6态扩展卡尔曼滤波，载体长时间机动时，模型存在较大误差，无法保持稳定的姿态精度。将载体机动加速度描述为当前统计模型，提出了一种机动加速度辅助的9态扩展卡尔曼滤波，其状态变量包括三个姿态角误差、三轴陀螺零偏误差和三轴载体加速度误差，观测量为三轴加速度误差和三轴地磁场误差。实验表明，将航姿系统固定在转台上产生0．6g的向心加速度时，9态扩展卡尔曼滤波在对机动加速度进行稳定估计的同时，姿态精度保持在1度以内。