【摘 要】
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针对3自由度直升机俯仰控制系统,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模反演控制方法.用一种非线性干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰,通过选择设计参数,可以使观测误差
【机 构】
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北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京工商大学计算机与信息工程学院,北京航空航天大学自动化与电气工程学院
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针对3自由度直升机俯仰控制系统,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模反演控制方法.用一种非线性干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰,通过选择设计参数,可以使观测误差指数收敛.对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性,从而达到对直升机俯仰系统跟踪控制的目的.仿真结果表明,该方法能够较理想地观测干扰,减小控制器的输出,改善系统的控制性能.
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