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基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿一欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤，其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性，进行动力学建模时，无需再对机器人的关节特性建摸。