【摘 要】
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针对线性变参数多智能体系统设计了有限频域鲁棒故障估计观测器;首先,根据每个智能体的绝对可测输出和相对可测输出建立了每个节点的动力学方程,结合无向通讯拓扑图及拉普拉
【机 构】
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武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,华中港航物流集团有限公司
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针对线性变参数多智能体系统设计了有限频域鲁棒故障估计观测器;首先,根据每个智能体的绝对可测输出和相对可测输出建立了每个节点的动力学方程,结合无向通讯拓扑图及拉普拉斯矩阵得到了多智能体系统的动力学方程,通过合适的变换对多智能体系统模型进行了解耦;然后,根据解耦后的系统动力学方程设计了故障估计观测器,并通过LMI优化技术得到了故障估计观测器增益矩阵和优良的鲁棒性能指标;最后,通过微型飞行器纵向飞行运动的例子验证了所设计的故障估计观测器的有效性,及系统参数在一定的范围内发生变动的时候,故障估计观测器依然可以准确的估计系统所发生的故障。
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