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为研究采煤机在不同工况下的行走特性,构建了行走机构动力学模型,建立了行走轮啮合接触动力学方程、行走轮运动方程以及基于切入深度的齿销碰撞接触力方程。建立了行走机构数字化样机模型,并通过动力学仿真软件构建了齿销啮合碰撞仿真模型,提取了行走轮在理想工况下的接触力变化曲线、3种不同工况下的运动状态曲线。