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对并联六自由度对接平台的结构参数标走问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量，提出了直接确定结构参数的标定方法，与传统标定方法相比，避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性。
并联六自由度对接平台运动学标定方法研究
【摘 要】
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对并联六自由度对接平台的结构参数标走问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量，提出了直接确定结构参数的标定方法，与传统标定方法相比，避免了迭代
【机 构】
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上海交通大学自动化系,上海宇航系统工程研究所
【出 处】
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宇航学报
【发表日期】
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2007年2期
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