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针对非匹配不确定非线性系统的控制问题，介绍了反步控制的基本设计原理，然后提出了一种自适应反步控制算法，该控制方法不需要掌握被控系统不确定因素函数及其导数的上界，基于Lyapunov函数，给出了自适应控制规律，以及CMAC权值调整信息。采用CMAC神经网络在线学习系统的不确定性以及各阶虚拟控制量的导数信息，避免了系统阶次较高时引起的计算膨胀问题；在递推设计的最后一步加入非连续性鲁棒控制作用，克服了CMAC神经网络在线学习系统不确定性带来的误差；另外，该控制算法在实际控制输入前加入了低通滤波器，避免了因输入不