论文部分内容阅读
在概述地图路径发现问题的基础上,给出了一个平滑A*算法所得路径的方法.为了达到平滑路径的目的,先采用了最直接的路线,忽略了转弯,然后用一个预平滑过程来处理路径,在A*算法找到路径后再进行处理.讨论了如何改进A*算法的启发函数.给出一个引导型A*算法,主要的改变是将结点空间从二维扩展到三维,使搜索过程能曲线转弯,避免了碰撞障碍物,实现了"合法"转弯.