【摘 要】
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针对无人驾驶智能车道路检测问题,基于单线激光雷达的路面可行区域提取方法.依据激光雷达扫描点在可行路面的连续性,首先用相邻扫描点间的欧氏距离对点聚类,然后用加权移动平
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
【出 处】
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武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
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针对无人驾驶智能车道路检测问题,基于单线激光雷达的路面可行区域提取方法.依据激光雷达扫描点在可行路面的连续性,首先用相邻扫描点间的欧氏距离对点聚类,然后用加权移动平均值对每类点平滑滤波,再利用斜率将数据点分割成多段近似直线段,用最小二乘法对线段进行拟合.最后根据线段的斜率和长度、高程信息从多条线段中选取可行路面.实验结果证明,算法可以实时有效的从激光雷达扫描点中提取路面可行区域.
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