【摘 要】
:
根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用
【机 构】
:
河北北方学院信息科学与工程学院,安徽理工大学理学院
论文部分内容阅读
根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时间t,依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径,得到新的位置点,从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动,最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明,采用这种方法能够有效地实现避障,在曲线转折点处运动平滑,未出现抖动,满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽
其他文献
以某V形墩连续梁为研究对象,利用有限元方法建立梁单元整体模型和实体单元局部模型,详细分析引起桥梁病害的原因,并在此基础上针对具体病害提出加固方案:0号桥台盖梁开裂部位
半固态浆料的制备是半固态加工技术的基础和关键。sin函数冷却法制备半固态金属浆料是一种新型半固态浆料制备方法。利用数值模拟技术,分析了半固态2A12金属浆料流经正弦波形
为更好地根据用户指定的指标权重实行相应的控制策略,介绍一种以相对指标为控制目标的多目标优化模型并应用基于变权系数的遗传算法进行求解。算法每执行一次循环获得一个非
深基坑支护决策是典型的非结构或半结构决策问题,对其进行量化研究对于实现工程方案的科学决策具有重要的理论意义与实践价值.采用基于Vague-Fuzzy理论的深基坑支护决策评价
在对比一般铅芯橡胶支座受力性能的基础上,阐述了方形多铅芯橡胶支座的减振特点,并利用具体试验对其受力性能进行研究,得出与理论计算值相吻合的结果。以一座6跨连续刚构组合
泥石流是我国常见的一种地质灾害。位于泥石流区的公路路基常常由于受到泥石流的冲击而毁损严重,甚至导致交通的中断。泥石流冲击路基是一个复杂的三维问题,通过分层法将其简
针对目前山区公路危险路段(点)的鉴别方法较少的情况,在分析山区公路交通事故与道路条件之间的关系及现有事故多发路段鉴别方法的基础上,提出了当量事故数鉴别指数非定长分段
目的 观察豚鼠胆囊胆固醇结石形成过程中小肠动力的变化,探讨其在胆囊结石形成中的作用.方法 将40只豚鼠随机分为实验组与对照组,每组20只,实验组给予致石饲料(胆固醇含量2%),
将不同细度的硅酸盐水泥与粉煤灰掺配,运用灰色关联分析原理,研究了胶凝材料细度配伍与粉煤灰水泥砂浆干缩性能间的关系。结果表明,水泥颗粒细度对砂浆的早期干缩性能影响较
为简化应用程序的编写,在嵌入式系统开发时,采用实时嵌入式操作系统开发平台,将源码开放的嵌入式实时操作系统Toppers/asp内核,移植到嵌入式微控制器ARM7(S3C44B0).该方法能