【摘 要】
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针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人.在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解.根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整.通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值.
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110016;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;沈
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针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人.在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解.根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整.通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值.
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