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本文给出了基于积分反步法的控制器设计方法,该方法通过逐步修正算法设计镇定控制器,实现系统的全局调节或跟踪.每一步把状态坐标变换、一个给定的李雅普诺夫函数和虚拟控制联系起来,最终得到一个控制李雅普诺夫函数(clf).基于上述方法,对直流电机驱动的轧机速度系统进行了反馈控制器设计.仿真研究结果表明,本文所设计的反馈控制器使闭环系统稳定,系统具有良好的跟踪性能.