【摘 要】
:
研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步
【机 构】
:
上海交通大学机械与动力工程学院,上海交通大学电子信息与电气工程学院
论文部分内容阅读
研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阅度和步行效率.
其他文献
目的分析应用无创正压通气治疗肺源性心脏病(肺心病)呼吸衰竭的临床效果。方法 68例肺心病呼吸衰竭患者为研究对象,随机分成观察组和对照组,各34例。对照组给予常规疗法,观察
<正>实训基地建设水平是职业学校办学标准的主要指标之一,是职业教育基础能力建设水平的重要体现,是职业教育区别于普通教育的重要特征。构建具有鲜明职业教育特色的实训基地
采用灌溉水利用系数、灌溉效率和水分生产率3种指标,结合石津灌区2004~2005年冬小麦生育期内的耗水量和产量,从灌区管理与水资源利用的角度,评价了该灌区农业水资源的利用状
试婚同居的理由虽然很充分,也有些许道理。尽管试婚同居不像婚外性行为那样受到人们较为强烈的道德指责,一些年轻人不仅普遍接受而且自愿埋单的人也越来越多,但我们应该看到,
随着我国人口超低生育率的持续,人口老龄化、劳动力逐渐减少、劳动负担逐步加重是未来人口发展的必然态势,经济能否实现持续增长便成为人们关注的问题。从人口对于经济影响的
在课程研究的过程中,存在着科技理性、实践理性和解放理性。而在这三种理性下,人们对儿童阶段的存在价值的完全理解是渐进的,是发展的嬗变过程:在"科技理性"下,对儿童价值认
灌溉效率分为配水效率和灌水效率两项。配水效率表示灌溉水分配的均匀程度。灌水效率反映灌溉水的有效使用情况。地面灌、喷灌和滴灌三种灌溉系统,有了适当的设计,都能达到较
本文记述了南海北部表层沉积物中发现的钙质超微植物及其组合特征,并对其生态特征进行了讨论。根据钙质超微植物的分布,将南海北部分成了三个区:Ⅰ、大陆架及700m以浅陆坡区;
民间舞蹈文化是我国传统文化中的一部分,受到了社会各界非常大的关注。我国民间舞蹈文化多姿多彩,是我国民族文化的重要载体,但是随着我国经济的快速发展,我国民间舞蹈文化受
融资租赁行业的高速发展依赖一定的税收环境.本文依据融资租赁行业营改增后的税收政策变化,分析营改增对融资租赁行业的影响.研究发现,营改增为融资租赁行业带来积极的影响,