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人工智能在机器人力控制系统中的应用研究
人工智能在机器人力控制系统中的应用研究
来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:suanjava
【摘 要】
:
鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了
【作 者】
:
王秀俊
葛运建
肖波
余永
【机 构】
:
中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031,安徽合肥230031日本鹿儿岛大学
【出 处】
:
华中科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2004年S1期
【关键词】
:
PUMA机器人
六维腕力传感器
力控制
模糊控制理论
Puma robot six axes force/moment sensor force control
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鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了系统的硬件结构 ,设计了力控制器 ,最后根据具体实验得出实验结果 .为解决机器人力控制问题提供一种新的方法 .
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