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双三角钻臂尾于直接定位机构。为了防止干涉并达到直接定位的目的。要求钻臂严格按规划轨迹移位，这就需要对钻臂各液压缸的运行速度进行策划，使其同步、协调、平稳地运行。在分析了双三角钻臂的运动特性的基础上，提出了一种支臂缸运动速度全程策划方法，给出了一个具体的速度策划实例，并按该速度策划方法进行了插补计算，其走步轨迹说明了该速度策划方法的可行性。