【摘 要】
：
针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H_∞控制器。将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H_∞控制的可行性。
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(61973041),北京信息科技大学促进高校内涵发展科研水平提高项目(5211910950)。
论文部分内容阅读
针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H_∞控制器。将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H_∞控制的可行性。
其他文献
对于国内制造型企业而言,提高产品生产制程能力是形成企业核心竞争力的重要方法。在仿真试验平台TURN5DOE内,结合试验设计方法与Minitab软件,以TURN5DOE模拟制造青铜衬套的单点车床车削操作进行数据采样试验;以直径与表面粗糙度作为试验指标,以切削液、机台、刀鼻半径、进料率、切削速度作为影响因素,设计正交试验方案。通过仿真试验得出参数最佳组合,以提高企业生产控制系统的稳定性和生产能力。
现行的通信系统因系统硬件部分技术限制,导致系统的传输速率低,难以满足远程监测的通信需求.针对以上问题,设计互联网环境下的舰船远程监测通信系统.在原有系统硬件部分的基
船用网络的快速发展使信息化航海的阶段性跃进成为可能,同时对船用网络信息安全提出了新的要求.传统船用SDN传输网数据加密机制中设定的数据加密方式具有一定的局限性,导致传
为解决EKF-SLAM算法的状态估计不一致问题,提出一种改进能观性的EKF算法。利用每一个状态变量的第一个可用估计值计算滤波器的雅可比矩阵,从而保证误差状态系统模型的可观测子空间与实际的非线性SLAM系统的可观测子空间具有相同维数。在测量噪声协方差未知的情况下,对EKF-SLAM算法运用初始化的指数移动平均法估计测量噪声协方差。结果表明:改进的EKF-SLAM算法比传统EKF-SLAM算法的定位更
针对六自由度机械臂关节扭矩传感器,为有效地提取机械臂关节的扭矩信号,提出一种适用于单轴扭矩传感器的信号提取方法。通过设计信号调理电路,采集扭矩信号,对电桥输出的微弱信号进行放大,同时减小同步温漂对信号输出的影响,解决电路的零偏问题。对扭矩测量传感器进行标定试验,得到扭矩测量传感器的性能指标及每个关节承受的扭矩与输出电压之间的关系。通过试验,验证了采用双全桥电路测量扭矩的可靠性。
针对铸造钛合金ZTC4材质的弱刚度细长梁结构件加工变形问题,借助有限元仿真方法对该加工过程进行分析,并根据仿真预测出来的零件变形量数据,结合镜像补偿加工的方法完成了试验验证。通过建立细长梁数控侧铣加工的三维有限元仿真模型,预测出零件本体在不同位置处的变形量范围,并以此为基础利用数控铣床进行试验验证。结果表明,无补偿的加工方式零件的表面质量差,而补偿加工后的零件表面,其平面度和直线度误差都有较大幅度的降低,下降幅度分别为17%和33%,从而确定了补偿加工的方式能够有效降低该弱刚度结构件的形状误差,提升其加工
基于距离误差模型的标定技术,建立机器人末端距离误差与机器人运动学参数误差间的模型关系,避免了标定过程中坐标系的转换误差,能显著提高标定精度。视觉测量技术具有测量精度高、非接触性、实时性强等特点,与传统的机器人末端测量手段相比,具有成本低、操作简单等优势。研究一种将距离误差模型与视觉测量技术相结合的机器人标定方法,用于提高工业机器人特定工作空间的精度。采用双目视觉系统,将相机外置于机器人进行测量。基
为了解决稳健优化过程中柔顺机构多响应特性难以合理客观赋权的问题,提出一种改进灰色TOPSIS模型的多响应稳健优化方法。利用主成分分析解决多响应合理客观赋权问题;引入灰色关联分析法和TOPSIS法建立改进灰色TOPSIS模型,以灰色相对贴近度作为综合度量指标,使多响应问题转化为单响应问题;并对灰色相对贴近度进行主效应分析,获得最佳参数设计水平。通过实际案例验证了该方法的有效性。
以子午线轮胎模具侧板为研究对象进行铣削试验,着重研究主轴转速、每齿进给量、切削深度对轮胎模具侧板切削比能、材料去除率和表面粗糙度的影响规律。分析试验结果可知:切削比能随着切削参数的增大而减小,说明适当增大切削参数可以提高切削效率并节约能量;表面粗糙度随主轴转速增大呈先增大后减小的趋势,随切削深度和每齿进给量的增加而增大。结果表明:提高主轴转速既有利于降低切削比能(节能)也有利于改善表面粗糙度,增大每齿进给量和切削深度会降低切削比能但会恶化表面质量。因此,为同时达到高效节能和良好表面质量的要求,应尽量提高主
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统.分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统.利用OpenMV OV