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研究一种3-RRRT新型高速并联机器人的运动学及动力学建模及分析方法。采用D-H法建立了各构件体坐标系，以此为基础，建立了3-RRRT并联机器人运动学模型，并给出了其位置解析解；基于牛顿欧拉递推动力学方法进行了系统动力学模型构建，并利用MATLAB进行运动学和动力学数值仿真，得出了系统实现既定轨迹跟踪所需的驱动力矩，并对结果进行了分析。该建模方法的优点是计算量小，并可求得杆件的受力情况，便于实时控制，可为3-RRRT并联机器人的研究提供分析数据，进而为改进其控制策略提供参考和依据。