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考虑一类具有三角形结构和参数未知的不确定性非线性系统（1），首先设计出一个稳定的滤波器，从而获得状态的实时估计，然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈自适应控制器，该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性，能保证所建立的闭环系统的全局稳定性，并解决了ε－跟踪问题，仿真结果表明，所设计的自适应控制器具有良好的跟踪性能，而且控制量在允许控制的范围之内，