【摘 要】
：
在静态环境下的自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划问题中,由于规划的路径节点过多,导致车辆的运行效率降低,损耗增加。为此,提出了一种新的栅格建模方法来
【机 构】
：
河北科技大学电气工程学院,国网河北省电力有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金(No.51507048);河北省高等学校科学技术研究项目(No.ZD2016142)
论文部分内容阅读
在静态环境下的自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划问题中,由于规划的路径节点过多,导致车辆的运行效率降低,损耗增加。为此,提出了一种新的栅格建模方法来模拟车辆运行环境,利用蚁群算法对新的栅格环境进行路径规划,对蚁群算法的收敛性进行证明。从栅格图中提取出障碍物的顶点作为新的备选点来规划路径,减少了蚁群算法中要搜索的节点数目。结果表明,新的栅格法建模可以应用于蚁群算法的路径规划中,并提高算法的收敛速度,减少AGV方向变化的次数,在综合性能上优于传统栅格建模方法。
其他文献
针对当前洞庭湖区农业环境信息组织相对滞后的现状,基于ArcSDE＋SQLServer2000的数据库构建理论,结合对洞庭湖区各类农业数据源进行标准化的数据整理分析与质量控制,阐述了基于
3D打印服务于肢残人的方式，具有由内到外、多层次巨大应用空间：体内、身体弥补残处，制作贴身护具、衣服，完善周围生活物品等。在体外，功能集成式3D打印假肢、衣服、家具、空间等，能
对农业普查数据的处理和分析,可以为政府部门合理决策提供有效支撑。分析了影响农业普查数据质量的主要因素,提出了提高农业普查数据质量的途径,为农业普查工作提供参考。
19世纪初，键盘音乐有了新的发展，出现了许多作曲家。其中，影响最为深远的就是约·塞·巴赫。他发展了复调音乐，将复调音乐推向高潮，是西方音乐史巴洛克时期最伟大的音乐。
通过对单机无穷大系统和等值两机系统进行数学推导，得出系统惯量的变化与互联系统暂态稳定水平的关系；应用EUROSTAG进行时域仿真，在IEEE-39系统中分别验证了受端与送端系统转动
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
踝关节的解剖学特点“踝关节由胫骨下关节面和胫、腓骨的内、外踝关节面与距骨滑车构成,关节囊的前壁薄而松弛,关节头前宽后窄,由于外踝低,内踝高,韧带内侧强外侧弱的原因,足
应用相关回归方法,分析了黑松接种松材线虫后,病害的潜育期与环境中的日平均温度、日平均日照时数的关系.结果显示,病害潜育期与日平均温度呈极显著负相关,与日平均日照时数
心血管疾病是全球人类死亡的主要原因〔1〕,在这些疾病中,动脉粥样硬化是中国社会死亡率最高的〔2,3〕。动脉粥样硬化发病风险因素与生活方式有关,包括吸烟、高血压、高血糖
随着大数据技术的发展,一批互联网金融企业开始大量应用大数据技术进行理财产品的开发,这些互联网理财产品给传统银行的理财产品带来了巨大的销售压力,为了解决这一问题,商业