【摘 要】
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三平移一转动(3T1R)并联机构具有拓扑结构复杂、耦合度高、输入输出运动不解耦,且易出现奇异位置等问题。根据基于方位特征(Position and orientation characteristic,POC)方
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51375062、51475050);江苏省重点研发计划项目(BE2015043);江苏省绿色过程装备重点实验室项目
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三平移一转动(3T1R)并联机构具有拓扑结构复杂、耦合度高、输入输出运动不解耦,且易出现奇异位置等问题。根据基于方位特征(Position and orientation characteristic,POC)方程的并联机构拓扑设计理论和和冗余支链消除奇异位置原理,首先,提出了一种含冗余支链的低耦合度、运动解耦、大转动能力的3T1R并联操作手新机构;其次,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、耦合度以及运动解耦性分析;再次,建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜素方法
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