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为研究一种较快捷的起重机闭环消摆控制器，把由变频器、三相笼型异步电机、减速器所构成的驱动系统纳入到整个控制系统中来，通过建立精确的数学模型，得到电机转速与吊载摆动角度的传递关系；运用微加速度计，实时检测吊载摆动角度，加入负反馈，而设计出一种新型的自适应神经控制器；为加快学习速度，采用直接设计模型参考自适应控制策略；借助于液压实验室中PLC变频调速门式起重机实验平台，进行仿真和实验；证明了该方法消摆和定位更快，效果更好。