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讨论了载体姿态和位置均不受控的漂浮基空间机器人的控制问题。针对欠驱动形式的空间机器人系统参数不确定的情况，结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点，设计了一种基于时延估计的鲁棒H∞控制器来跟踪关节期望轨迹，采用时延估计在线获得系统的未知动力学，并对控制过程加以补偿；通过引入L2增益，控制对时延估计误差的L1干扰抑制，进一步提高系统的鲁棒性；利用Lyapunov函数和Riccati方程保证了闭环系统的渐进稳定性和H∞鲁棒性能。仿真结果验证了该控制方案的有效性。