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根据假设模态法,对刚一柔耦合机械臂系统进行运动学分析;基于Lagrange方程,建立刚一柔耦合机械臂系统的动力学模型;采用滑膜变结构控制方法对刚一柔性机械臂的振动控制进行仿真研究.结果表明:一阶模态下的动力学模型即可满足刚一柔性机械臂系统的精度要求,滑模变结构控制能够有效地减缓柔性末端的振动,提高机械臂系统的动力学性能和精度.