论文部分内容阅读
为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求，本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS／UPS结构并联机器人．此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链，在保证满足自由度要求的同时，又增强了结构的刚度性能，减少了操作平台的晃动和形变，提高了操作精度．通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析，验证了3RPS／UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务．最后对该3RPS／UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真，仿真结果表明系