【摘 要】
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无人机在完成自主飞行任务的倾斜转弯过程中,其横侧向运动具有强耦合性,且受到各种各样未知扰动源的干扰影响。为改善无人机的横侧向控制性能,给出了一种横侧向的自抗扰飞行
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无人机在完成自主飞行任务的倾斜转弯过程中,其横侧向运动具有强耦合性,且受到各种各样未知扰动源的干扰影响。为改善无人机的横侧向控制性能,给出了一种横侧向的自抗扰飞行控制律设计方法。首先,分析了转弯飞行过程中的横侧向耦合特性;其次,利用自抗扰控制技术设计横侧向的解耦控制律,并基于遗传算法进行控制参数的优化;最后根据系统干扰、参数摄动及阵风干扰的情况,给予充分的仿真分析。仿真结果表明,自抗扰控制器较传统PID控制具有更好的动态特性、跟踪性能及鲁棒性。
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