论文部分内容阅读
针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题，设计了一种模型参考模糊补偿器。实时控制结果表明，它与ＰＩ控制器相结合，能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响，保证系统具有良好的动态特性。提出的控制方案既提高了系统的鲁棒性，又可以获得满意的控制性能。
采用模糊补偿的直接驱动机械臂控制
【摘 要】
：
针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题，设计了一种模型参考模糊补偿器。实时控制结果表明，它与ＰＩ控制器相结合，能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响，保证系统具有良
【机 构】
：
华中理工大学自动控制工程系,华中理工大学自动控制工程系
【出 处】
：
华中理工大学学报
【发表日期】
：
1993年6期
其他文献
1937年9月23日,八路军总部进驻五台山南茹村之后,根据毛泽东在八路军出征以来,连续发出关于在山西建立抗日根据地的一系列指示和抗战形势的发展,总部和军委前方分会决定,在晋
摘 要：为了满足日渐增大的电力供应量，电缆已经逐步取代了电力系统内的城市架空线，其中城市无杆化已是大势所趋，而城市10 kV外网配套施工量也日渐增加。电缆皆被埋藏到地面以下，其复杂的运行环境必然会增加电缆故障的处理效果。基于此，本文结合我国10 kV电力工程外网配套施工的现状，就其施工技术管理进行讨论，以期改善我国10 kV电力工程外网配套施工技术管理水平。关键词：10 kV 外网配套施工 现状分
介绍自行研制的胃多参数监测诊断仪中多能数信号的提取方法，重点讨论了采用自适应滤波的方法消去胃电信号中的呼吸干扰的大原理，给出了实验结果，实验结果表明这种方法是有效的。
作者赵王旬在论文中主要对社会科学研究成果学术评估的概念、作用以及目前常用的两种学术评价方法进行了分析,归纳了社会科学研究成果学术评估的特点,并就其体系构建的发展趋
【正】 美国普林斯顿大学教授弗朗辛·R·弗兰克尔的《一九四七至一九七七年的印度政治经济:渐进的革命》一书(普林斯顿大学书店一九七八年出版,全书共六百页),对印
在信息化、智能化迅速发展的今天,人们越来越希望机器人能够代替人完成各种工作。移动机械臂具有功能多、作业空间大的优点,故被广泛地应用于工业、服务、特种、军事和航天等
本文以实验测得的材料单向拉伸曲线为依据,对三点弯曲试件进行了弹塑性有限元计算.模拟实验的实际情况考察了塑性变形ε_p对20g和16MnR钢的断裂韧性的影响,COD降低系数β与裂
“要变压力为动力、善于化危为机,有序恢复生产生活秩序,强化‘六稳’举措,加大政策调节力度,把我国发展的巨大潜力和强大动能充分释放出来,努力实现今年经济社会发展目标任
信用是企业参与市场竞争的经济身份证、企业的生存之本。然而我国企业的信用状况并不乐观。企业信用失范大量存在,已在一定程度上影响了企业的整体形象,成为制约企业发展的突
为探究中国荷斯坦牛Toll样受体1(TLR1)基因与中国荷斯坦牛乳房炎抗性的关联性,以中国荷斯坦牛为试验对象,构建DNA混合池,采用PCR扩增和直接测序法对中国荷斯坦牛TLR1基因进行