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为了解决多AUV系统编队中存在动障碍物的避碰问题，尤其是编队成员间的避碰和协调，在Avoid—obstacle行为的基础上设计了一种基于良好通信条件下的Avoid—auv行为，它通过建立多AUV系统之间的避碰规则和策略，使AUV编队能在比较复杂的环境中较快地规划出一条无碰路径，而且建立的避碰规则也能协调AUV系统成员之间有序地运动。仿真研究表明．基于Avoid—auv行为能较好地解决多AUV协调避碰问题，但必须更加重视多AUV系统之间的通信问题。