【摘 要】
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【目的】针对含有未建模动态、外部环境干扰及未知集群参考信号的欠驱动无人船（USV）集群跟踪问题，提出USV集群运动决策机制和有限时间集群跟踪控制方法。【方法】首先，利用Lyapunov函数和人工势函数，结合集群虚拟参考船位置信息，构造速度制导的集群运动决策策略；其次，设计有限时间集总不确定观测器（FLUO），对速度误差方程中包含的未知信息进行补偿；进而，设计基于FLUO的非奇异终端滑模（NTSM）
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【目的】针对含有未建模动态、外部环境干扰及未知集群参考信号的欠驱动无人船（USV）集群跟踪问题，提出USV集群运动决策机制和有限时间集群跟踪控制方法。【方法】首先，利用Lyapunov函数和人工势函数，结合集群虚拟参考船位置信息，构造速度制导的集群运动决策策略；其次，设计有限时间集总不确定观测器（FLUO），对速度误差方程中包含的未知信息进行补偿；进而，设计基于FLUO的非奇异终端滑模（NTSM）集群跟踪控制方法（FLUO-NTSM）。【结果】通过理论分析和仿真实验，证明系统在有限时间内稳定。【结论】基于所提出的集群决策方法和FLUO-NTSM控制方法，USVs能够保持群集并实现精准路径跟踪。
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