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硬件实现卫星导航接收机时，信号跟踪、数据解调、原始观测量提取、定位解算功能通常由DSP或ARM实现，捕获及通道由FPGA实现。多模卫星导航接收机是未来发展趋势，其通道数目多。为降低外部处理器计算负荷，将数据解调、环路跟踪、原始观测量提取功能由NIOSⅡ实现。跟踪环路不使用float型计算可节约硬件资源。据跟踪环路原理，采用递推方法进行分析，以32位整型计算进行实现。测试表明计算误差小，计算速度高，节约了FPGA资源。