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天罡绵掌拳始创于北宋道家巨子冯一元。因其拳法总式为三十六式，紧密融合了人体经络穴位学说，所以在当时被称为三十六式穴道术。本来，古人把北斗星中的斗柄三星合称为天罡，但道家进而又在北斗星所在的大熊星座中择三十六星称为天罡之神。冯一元乃道家巨子，他创编的三十六式穴道术又恰合三十六天罡神之数，故而后人又把三十六式穴道术称为天罡拳。